В конце 1475 года Карл Смелый, герцог Бургундский, заключил мир со своими главными противниками Францией и Священной Римской империей. Затем он сосредоточил свои главные силы на борьбе со швейцарцами, которые не давали покоя Бургундии.
В феврале 1476 года он осадил и захватил швейцарский город Грансон. Гарнизон, состоявший из 500 бернских солдат, сдался в плен, но бургундцы перебили всех пленных. Это было ответом на недавние действия швейцарцев, которые уничтожили всё население городка Штеффис.
2 марта 1476 года к Грансону подошла швейцарская армия. Основные силы бургундцев находились в укреплённом лагере, а небольшой гарнизон занимал замок Вомаркюс, который прикрывал северный проход к Грансону вдоль Нойенбургского озера.
Швейцарцы попытались овладеть Вомаркюсом, но их авангард столкнулся с передовым постом бургундцев и обратил его в бегство. Преследуя отступавших, швейцарцы столкнулись с авангардом Карла Смелого, попали под обстрел арбалетчиков и отступили к своим основным силам, где начали выстраивать каре пикинёров. Бургундский герцог не рискнул атаковать и стал ожидать подхода главных сил.
К началу основного сражения войска Карла расположились следующим образом: первая линия — тяжёлая кавалерия (жандармы), вторая — артиллерия (бомбарды), третья — пехота. По плану герцога кавалерия левого крыла должна была атаковать противника, а кавалерия правого крыла — отойти, чтобы дать возможность бомбардам открыть огонь. Однако атака левого крыла была отбита швейцарцами, которые перешли в контратаку. Запланированный отход правого фланга был воспринят пехотой как отступление в результате поражения. Началась паника, третья линия бургундских войск обратилась в бегство. Огонь артиллерии уже не мог спасти ситуацию.
Бургундская армия отошла в свой укреплённый лагерь, так как швейцарцы не могли их преследовать, не имея достаточной кавалерии.