آکادمی محور

آزمایشگاه رباتیک اجتماعی دانشگاه صنعتی شریف یکی از مراکز تحقیقاتی پیشرو در حوزه‌های مختلف رباتیک اجتماعی و تعاملی است. در این آزمایشگاه، پژوهش‌های متنوعی با محوریت تعامل انسان و ربات، به‌ ویژه برای افرادی با نیازهای ویژه انجام می‌شود. در اینجا، چندین زمینه پژوهشی و اجرایی و همچنین شرایط و مهارت‌های لازم برای ورود و فعالیت در این آزمایشگاه به تفصیل مورد بحث قرار می‌گیرند.

ساخت افزایشی (additive manufacturing) در مقایسه با ساخت کاهشی، مواد باطلۀ خیلی کمتری دارد و امکان ساخت قطعات خیلی پیچیده را فراهم می‌کند. در این نوع ساخت، هزینۀ ساخت یک قطعه به‌ازای واحد ثابت است؛ یعنی برای تولید انبوه به‌صرفه نیست. پس اگر تعداد محصولات تولیدی زیاد است، استفاده از روش‌های قدیمی ساخت که نیاز به دقت زیادی ندارند، مناسب‌تر است.

همانطور که گفته شد INS مخفف سیستم ناوبری اینرسی است که نوعی دستگاه ناوبری مستقل است. این سیستم شامل مجموعه‌ای از حسگرهای حرکت، حسگرهای چرخش و یک کامپیوتر برای محاسبه مداوم موقعیت، جهت و سرعت یک جسم متحرک بدون نیاز به منابع خارجی مانند سیگنال‌های رادیویی یا اجرام آسمانی است. روش کار INS نیز به این صورت است که با استفاده از الگوریتم‌های ریاضی و ادغام شتاب‌های حس‌شده توسط شتاب‌سنج‌ها و چرخش‌های حس‌شده توسط ژیروسکوپ موقعیت هواپیما را تعیین می‌کند. مزیت اصلی INS توانایی آن در ارائه داده‌های ناوبری مداوم و دقیق بدون نیاز به سیگنال‌های خارجی مانند GPS است.

در مثال اول در یک حالت بسیار ساده و ابتدایی، به بررسی دستورات اولیه و اصلی این جعبه ابزار می‌پردازیم و در ادامه آن، طراحی هواکش و همچنین پانچ کردن را یاد می‌گیریم. در مثال دوم با توجه به آنچه در مثال اول به کار بستیم و همچنین دستورات و نکات جدید، به طراحی یک سینک به عنوان یک مثال کاربردی می‌پردازیم.

سیستم مک‌فرسون یکی از رایج‌ترین انواع سیستم‌های تعلیق مستقل است. این سیستم ساده، سبک و کم هزینه است و بیشتر در خودروهای سواری استفاده می‌شود. در این سیستم، کمک‌فنر به صورت مستقیم به شاسی خودرو متصل می‌شود و چرخ را در موقعیت خود نگه می‌دارد. سیستم مک‌فرسون از چندین قطعه شامل یک فنر مارپیچ، یک کمک‌فنر و یک بازوی کنترل تشکیل شده است. این سیستم علاوه بر بهبود راحتی سرنشینان، فضای کمتری نیز اشغال می‌کند.

در این پروژه ما از آلیاژهای حافظه‌دار استفاده کردیم که عملکردشان به دلیل وجود حلقه‌های هیسترزیس، با گذر زمان و اعمال بار غیر قابل‌‌ پیش‌بینی است. با این وجود، این آلیاژها خواص خاصی از جمله تغییر شکل در مقابل بارگذاری و تغییر دما یا تغییر ساختار کریستالوگرافی ماده در مقابل اعمال ولتاژ را دارند که همین موضوع استفاده از آن را جذاب می‌کند.